勘違いで普段通りの定員10人の護送車を運転している認識だったとしたら故意がないので無免許運転罪は成立しない。
それとは異なり、定員15人の護送車を運転している認識はあったがこの車も準中型免許で運転可能だと勘違いしたのであれば、
それは単なる法規の不知であり、故意が認められるので無免許運転罪が成立する。