自動運転が普及すれば、タクシー会社も自動運転のクルマをこぞって採用するでしょう。
それは交通事故の削減と乗務員の労働軽減が可能だからです。
しかし自動運転のタクシーであってもサービス業として乗務員は必要です。
乗務員が必要ないのであれば、カーシェアやレンタカーで良いですしね。
ちなみにカーシェアでもレンタカーでも、利用するにはクルマの運転免許が必要です。
免許無しで乗れるクルマはバスかタクシー位ですね。
自動運転のタクシーでもバスでも、乗務員は乗っているので無人ではありません。

日本で無免許で自動車に乗るには、
自動運転レベル5の自動車を自己で所有するか、
もしくはバスかタクシーに乗るしかないでしょうな。