まぁ想像でしかないんだが・・・

韓国軍艦がEEZを航海
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ある地域で速度を落とし、航行
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不審に思った司令部が近くを飛んでいたＰ１哨戒機を現場へ
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韓国軍は北朝鮮より"物"を受け取り
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現場を見られた韓国軍が威嚇

これが事の顛末かと? 自然な流れだよね