たしかに直進優先だけど、暗黙の了解で右折車をこのタイミングなら曲がらせるとかある。てかそうしないと延々と右折車が続く事になる道がかなりある。

これは日本で自動運転が無理な理由の一つ。完全に適法に運転したら日本の道路は走れない