先ず、大前提を書きますよ

1、個別的自衛権と集団的自衛権は国連憲章に書かれた国連用語です。
2、個別的自衛権とは国連憲章第七章(国連軍)発動までの自衛権を指します
3、集団的自衛権はこの第七章発動が(拒否権発動やその他要因により)明確になされなかった場合に他国の応援が出来る自衛権です

次に前提
1、日朝間には平壌宣言で北朝鮮がミサイル実験を停止するモラトリアムが締結されてました
2、北朝鮮はそれを一方的に破ってミサイル発射
3、日本は安保理に国連憲章第七章発動を要請したが否決された(ここ重要ね)
4、日本は国連憲章に基づき集団的自衛権に移行しました（今ここ）

法的にちゃんと手順踏まえてるんだよ

因みに日本が集団的自衛権が確立されてないと

日本列島を飛び越えて北米に向かうミサイルを
日本上空で迎撃する、法的根拠が無くなります