まず本人のみ、または免許持ちの家族が助手席に乗って近距離でならし運転
スーパーの買い物でもして、だんだん行動範囲を広げ
慣れてきて信号でカーラジオぐらいいじったり、カーナビいじったりするようになり
少し遠くの行ったことない場所でもナビで行き、流れに乗って帰れるようになり
地元の道に詳しくなり、近隣の幹線道路にも慣れたりして…

免許のない友人を乗せるなんてそのあとでいいよ
学生ならろくに車の維持費やら保険のカネも払えないからなおさらだ