ああ、状況がやっと理解できた。

①　　　　□　→　　　　　※横からバックして車庫入れ
　　　　　　　　　　　トラック

②　　　　　　　　　　　　　　※ハンドルを切っているところ
　　　　　　　　　↓□　トラック　　　

要はこの状況で②に行く段階で角度的に身を乗り出してる自分が
トラックに当たると気がついたんだろう。

で慌ててトラックを前に出そうとアクセル踏んだら
シフトはバックに入ったままなので一気にガツン。