元損害保険代理店勤務の者ですが
このケース、任意保険加入でも免責事項に該当し保険金請求できません。
（保険金は出ません、という意味）
自賠責保険もあくまでも対人に対する死亡・怪我の賠償責任のみですから、
運転手を含む同乗者（搭乗者）の被害に対しても何ら補償はありません。
よってこの事故に関する損害補填は人身、対物、車両ともすべて当事者の実費負担です。