もしドラレコを搭載していたのがトラックだとすると
事故の状況が見えてくる

・交差点左側にトラックが駐車中
・トラックのせいで前方への進行を妨げられさらに信号も確認できない
・やむなく車線変更
・車線変更して進行する際に信号が見えたがもう交差点に侵入しちゃってたのでやむなく直進
・それに気づかない歩行者が「自分の方の信号は青だから」という不注意かつ身勝手な理由でアルファードの進路を塞ぐように横断
・突然進路を塞がれたアルファードが横断していた自転車と接触
・あまりに予想外の出来事に気が動転して立ち去るという判断を余儀なくされる
・冷静になって現場に戻ってきた