【JAXA】はやぶさ2、「リュウグウ」着陸の際の目標となる目印を投下も5m余り外れる
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https://www3.nhk.or.jp/news/html/20181108/k10011703281000.html
小惑星「リュウグウ」への着陸に向けた準備を続けている日本の探査機「はやぶさ２」について、
ＪＡＸＡ＝宇宙航空研究開発機構は、着陸する時に目標として使うターゲットマーカと呼ばれる目印を
小惑星に投下し、無事、着地させたと発表しました。ただし、狙った範囲からは５メートル余り外れたため、
どのような運用を行うと確実に着陸ができるか、改めて検討を行うとしています。
「はやぶさ２」は、ことし６月、地球からおよそ３億キロ離れた小惑星「リュウグウ」の上空に到着し、
先月下旬に最初の着陸を予定していましたが、予想以上に地表が岩に覆われていて、着陸に適した
平らな部分が限られていることがわかり、着陸を来年１月後半以降に延期しました。
ＪＡＸＡは小惑星の赤道付近に直径50センチを超える大きな岩がない半径10メートル前後の平らな場所を確認し、
ここを着陸候補地として、先月下旬、高度12メートルまで「はやぶさ２」を接近させる演習を行いました。
ＪＡＸＡではこのとき、着陸の時に「はやぶさ２」が目標とする直径10センチのターゲットマーカと呼ばれる光を反射する
ボール状の目印を投下し、無事、着地させたということです。
しかし、予定では半径10メートルの範囲の中に落とすはずでしたが、およそ5.4メートル外側に着地したということです。
このため、ＪＡＸＡでは当初の目標より離れた場所にあるターゲットマーカをどう利用すると、確実な着陸ができるか
改めて運用の方法を検討するとしています。
ＪＡＸＡの吉川真ミッションマネージャは「ターゲットマーカの位置が目標地点から離れたことは残念だが、
全体的には順調に進んでいて、楽観視せずに慎重に検討を行いたい。来年１月以降の着陸予定は変えずに進める」
と話していました。 思ってる以上に平らじゃなかったって話だから。
まぁ約1億5000万キロ離れた場所にものを落として、その差が5mってのは
むしろ驚異的な制度だろ。 日本人だけがすごいと思ってる「ものづくり」の断末魔
それがはやぶさ2 >>423
ターゲットマーカいらずで出来そうなもんだと言う話。専用設備もいらず軽量化も出来るし失敗の危険もない。 記者会見を見ていたら、5mずれたことは大した話じゃ無いという雰囲気だったけど。
それよりも低高度でターゲットマーカーを認識できてよかったねだろ。 >>415
地上13mから投下して15.2mはずれたという
のは転がったのかな 5ｍもずれたってことは着地点を計算するプログラムかデータに問題があって
実際の動きとかなりの誤差が出てるってことかな >>428
転がらないよ。弾むこともない。お手玉にヒントを得た構造になってる。
これは「弾まないマーカーどうすりゃいいかな」って食堂で話してたら店員がお手玉出して「コレだよ」て見せたことで開発したというエピソードがあったと思う。 >>425
目立つ目標を姿勢が乱れても再度認識しつづけられるならね。
高精度の画像認識アルゴリズム組み込むくらいなら、普通にレーザーマーカーの方が確実って考えるのが世界の専門家。
そもそも、出発前に目立つ目標があるかは分からないし。 >>429
そもそも、今いる位置（高度じゃなくて水平の）を正確に判定するのが困難だからね。 >>431
レーザーは独立した別の場所から照射しなければならんよ。着陸だけのためにそんな設備持って行くのは無駄だね。だからマーカーを落すことにしたんでしょ。
目標物が無いほど平坦ならマーカーすら要らずどこでも着陸できるよね。 >>430
食堂のおばちゃんはなぜそんなもの持ってたのか気になる >>434
田舎だし今の時代でもお手玉で遊ぶのはあると思うけど、JAXAの技術者が頭抱えてる話を聞いて理解して「コレだ!」と思いついてそれをその会話に割り込んで進言する。
これがスゴイと思った。それを「なるほど!」と受け入れて実現させる柔軟さもスゴイ。 >>435
実はその店員は、MIT卒業後にネイビーシールズに入隊した伝説のコック マーカーを２つ落とせば着陸位置を計測できるんでないの？ 同じのなら2点になっちゃうのか？
3つ落とせばok? 小惑星に５mの誤差で核爆弾を投下する事が可能ｗ。
そして、小惑星を一回りして地球の特定の場所に核爆弾を
投下する事も可能。ハヤブサ１で実証済み。 >>6
ミスも何も現地の地面が柔らかいのか硬いのかすらわかってなかったから
ミスと言われても困る >>267
相対速度はほぼ0だから静止してんのと変わらんわ >>445
速度はゼロでいいけど（リュウグウの自転は考えないとして）
基本のポジションは上空20kmで、そこから降下するから、降下ポイントを自動で合わせるのが大変なんだよ。
GPSとか無いからね。
御巣鷹山の事故の時、上空からは早期から墜落現場を火災として認識されてたけど、それが地上のどのポイントなのかが分からず、山一つずれたところを地上班は夜通し探してた。昔はGPSないから、基地から○○の方角に何キロ程度、しか分からなかったから。
そのくらい、位置決めって大変な作業。 >>446
火を目標に上空から投下することと、地上の人間をその火の場所に誘導することとは全然別じゃね? >>447
まっすぐ降りるわけじゃないんだからな。
相手も回ってるわけで、人間が操縦じゃなくて完全自動。見た目の目標でやるわけにはいかなくて、マップ上の位置決めをして、そこに計算で降りてかなきゃならない。もちろん、カメラで補正するわけだけども。
自機位置だって、相手のマップのどこの上空なのかをメートル単位で正確に知るのも難しいわけだよ。 こっからが一番むずかしいところなので大変だろうけど
せっかくあんなところまで行ったんだから
なんとか本体を押し当てながらドリルで穴でも開けられればな
そこをあしがかりにして穴開けて内部からサンプル回収とかしたら凄いんだけどな >>450
しっとるがに。5mも誤差って論調に対して言ってるわけで。
ただ、マーカーあっても、マーカーも回るわけで。
http://www.hayabusa2.jaxa.jp/topics/20180915/
この動画見たらイメージつくかな？ >>454
単に自転の周期に同期して着地するタイミングを計るだけなんだが、マーカーがそのまま使える位置に着地しなかったからさてどうしようかってなってるだけでしょ。 >>453
それやるには本体アンカリングせにゃならんけど、アンカリングできるなら穴掘らんでもそこからサンプル採取したらって気もする
動力や電力の兼ね合いもあるし、色々検討の上での現状で、それすら試行錯誤の段階なんだろな >>455
どうやって同期するの？
同期の最初のポイントはどうやって精度良く決めるの？
そういう話だよ >>457
自転の周期は一定だろ…
マーカーが予定通りの位置にあれば問題なく着陸できたのだが。
なんか全然分かってなくない? >>458
分かってないな。
自転の周期が一定でも、リュウグウからみたらはやぶさ2は低軌道衛星のように常に動いてるんだよ。
上空のある一点に到達した瞬間から、周回しながら降下するわけだ。その一点の精度が大変なんだよ。
ずーっと、その話をしてるわけ。 >>459
自転周期は7.5時間とかなり遅い。
もういいよ。着陸大変だね無理かもしれないね。なんと言ってもいまだにJAXA側が着陸方法すらわかってないんだもんね。
その一点の精度が大変で無理なんだもんね。なんで行っちゃったんだろうねそんな状態で。 なんでマーカー投げて、そこにまた降りていくなんてことするんだろうな。
もともと狙ってた場所に1回目投げて、それがズレたら
本体着陸もズレてしまうから作戦会議って、
結局1回目で全てが決まるんだったら意味なくない。
話し合う時間ができただけでさ。
1回目のマーカーが上手くいっても本体が同じ軌道を取れるかは別だし。
3つ投げて、その3点を基準に目標点に自動制御して
結果オーライになる算段って話ならわかるけどさ...。 >>460
そんな簡単な精度できないJAXA無能でもういいよ。
三億キロ離れた空間の一点ってものすごい難しいのも分からない情弱じゃ、何を言ってもムダ。 >>461
岩だらけで位置決めの精度の幅がシビアなの分かったから、マーカーで修正しながらやるわけ。
現在のところ、目標から10m以内の精度が出せてないから、それをマーカーで修正試みる段階。 >>463
ターゲットマーカーがずれること前提だったら
着陸位置を調整するロジックはそれなりに確立されているはず。
でもそれを検討するってことはターゲットマーカーと同じ位置に誘導する前提で
計画していたってことだろ。 >>464
そうだよ。
https://search.yahoo.co.jp/amp/s/news.mynavi.jp/article/20181109-721122:amp/%3Fusqp%3Dmq331AQGCAEoAVgB
> 5m離れただけなので、十分にターゲットマーカを追跡しながら、タッチダウンができる可能性が残っている」と説明。
ただし、実際にターゲットマーカを頼りにL08-Bにタッチダウンを行おうと思えば、カメラの撮像できる角度にも限界があるため、途中からターゲットマーカを追跡しないで降下を行う必要がでてくることもあり、
「本当にそれで良いのかどうか、最終的な判断は、ターゲットマーカ周辺のボルダーの大きさや配置などを踏まえて判断する必要がある」と慎重な姿勢を崩さず、
「新たなターゲットマーカーを落とさずに行う場合と、もう1回、別のターゲットマーカーを落としてからタッチダウンを行う場合の2つの選択肢がある」と再度のターゲットマーカの分離の可能性も示した。 >>465
なんだ。ターゲットマーカーもう一個あるんじゃないか。
てっきり1回だけだと思ってたわ。
2回目やる手もあるなら、頑張ってほしいな。 マーカーすでにあって、それを基準にして地球からコントロールするんじゃなくて
自動操縦するなら、誤差なんて10センチぐらいになるだろ
自動操縦は怖いだろうけども
探査機落として、あれは移動までできたんだから
探査機をマーカーに使えばよかったんだよな
もうバッテリーが切れちゃったんだろけども
写真撮りながら平らなところに移動して >>468
記事読んでるか？
目標地点が非常にせまくて、マーカーは半径10mいないに落ちないと、視野角の関係で最終段階でマーカーなしになる（数センチの精度が出せるのは、目標地点の半径1mくらいにマーカー落ちないとダメだろう）
それが許容できるか、岩だらけの合間の比較的平坦な部分の解析を進めてる。 なんか発狂してるアホいて面白いw
動物園をただで見学してる気分 >>1
地球からそれだけ離れてるところの5mなんて誤差にもならない
だがそれでも妥協しないって凄いわ >>410
それが反論か？
お前って惨めだねぇwwwwm9(^Д^) >>471
着陸地点に適した平らな場所がほぼない
猫の額ほどの貴重な平地に着陸するわけで、
5mの誤差は大きい。
誤差を補正するように着陸するか、マーカーをやり直すか検討中 もっと小粒の自発光のつぶつぶをばら撒けば良いのでは >>471
地球から直接狙ったと思ってるのだろか。上空12メートルからって記事に書いてあるのに。 >>476
上空12mの地点がそもそもずれてるんだよ。 一個のターゲットマーカーだけでは精度が出せないから、もう一個落とすかな >>477
その12メートルの位置にもしかして地球から軌道計算で発射して慣性だけで到達したとでも?
マーカーがずれた理由はわかってないんじゃないの? >>479
そもそも、上空12mの時点で半径10mにつくのは、目標であって、確定事項ではないから。
ホバリングで静止してるとでも思ってるのかな。
毎回ホームポジションの上空20kmから、回ってる小惑星に向かって降下してるんだよ。小惑星からみたら、周回しながら降りてくるわけだ。
完全自動航行で、速度やタイミングが時間にして数十秒ぶんずれただけでも10mずれちゃうんだよ。常に回ってる小惑星の上空で、さあ今から降りはじめると言う明確な地上目標が無いのに、これだけの精度だせるだけでも凄いんだけど。
さらに、降下中の位置を知るために重要な高度だって岩や凹凸があるから、数メートルの誤差なんて簡単にできてしまうし。 開発費 打ち上げ費用 運用費 合計
はやぶさ 126億 64億+α(M-V) 7億 約210億円
はやぶさ2 148億 100億(H-IIA) 16億 約264億円
はやぶさ3にご期待下さい 新ためて見ると途轍もなく安いのう。JAXAは貧乏な中で本当によくやってるわい。 壊れたって話も聞かんからデータ収集してんだろ。欧州のロボットと違って太陽電池だし。 目標地点は外してもその目印を起点に座標設定すればよろしい。 事前の現地調査不足だな 素人でもやるだろ
はやぶさ２打つ前に、現地調査さえしとけばよかったんだよ このターゲットマーカーに俺の名前が彫られている。
彫られた位置もJAXAのページで分かるのだ。 名前がちょっとなあ。
はやぶさ「２」は無いわ。
ちゃんとした名前つけてあげろや。 >>489
地球からじゃどんな望遠鏡使ってもかすかな点にしか見えん。はやぶさが現地に行って初めて詳細が分かるのだ。
事前に調査なぞ不可能。これはそういう旅だ。 マーカーに名前刻んであるんじゃなかった？
名前募集してた そっちは成功でリハ 今回が本番
全部で、５個だか積んでたはず あんま余裕ないんでないか 5個ありゃ十分だろ。今の1個でも着地可能だが、念の為もう一個落とすか検討。と言ってる。 >>2
半島にお帰りください
徴兵に応募してみては如何か >>488
マーカーがカメラの視野角から外れる最終段階の誘導精度に問題ないか確認中 >>93
半径10mの目標の中心から15.4mズレたので
5.4mって既に10mのマージンを引いた状態 >>493
って行けるかーい！
と突っ込んであげる優しさが必要だと思うの 話にならない誤差なら直ぐにも一個マーカーを落とす決断を下すだろうが
どうしようかな？んー。と言ってるくらいだから実際に誤差は5mなんでしょ。 別に調査するの１か所だけじゃないんだからね
誤解しないでよ >>430
粒が入ったハンマーならかなり昔からあったと思うが 何やかんや今回は余裕があるね
どうしようか選択できる余地があるんだもの
きっちりとハヤブサの運用経験が生きている気がするよ タッチダウンもだが、自己鍛造弾をリュウグウに撃ち込むのも難しそうだな
地表にリコリスの多いことを想定してるから、舞い上がった粒子が微粒子という前提で
万一はやぶさ２に衝突いしても致命的な損傷にはならないだろうとういう目論見が
固い岩を砕いて飛び散る大きな破片は、一個でも当たれば致命傷 >>510
はやぶさ2はリュウグウが岩だらけでも回収できるこの方式。岩は想定内。
アメリカの奴が、砂じゃないとダメな方式（窒素ガス吹きつけ）
今のところ、目標の形がリュウグウそっくりだから、アメリカヤバいかも。
でも、お互いが試料分け合う協定結んでいる。 現在のプランでは、インパクタを小惑星の高度500m程度のところから分離し、ゆっくりと40分間ほどかけて降下させ、インパクタが高度100～200m程度まで近づいたところで、衝突体を発射する計画だ。こうすることで、探査機が接近し過ぎるリスクを抑えつつ、命中する確率を上げることができる。
「はやぶさ2」がインパクタを分離した瞬間の予想CG
「はやぶさ2」がインパクタを分離した瞬間の予想CG。この後、探査機本体は退避する（©池下章裕）
この「40分間」という降下時間には、実は“探査機を退避させるのに要する時間”という意味も含まれており（詳しくは後述）、この退避時間の長さが難易度を上げている側面がある。
http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/spv/1211/26/news010.html 日大と加計学園の補助金（死にカネ）を廃止しJAXAにまわせよ！ >>513
なんか、すごく複雑なことやるのね
めちゃくちゃ難易度高くないか これ >>516
そもそも
バケツを3億キロ放り投げて、300mの岩くれ砕いて拾って帰る
ってこと自体、めちゃくちゃ難易度高いから マーカの位置誤差ははやぶさ２本体の
反射光入射角を判別するソフトの上書きだけでいけるみたいだな >>518
でも
ある程度接近するとカメラの視野角の外に出ちゃうんでしょう？ ■ このスレッドは過去ログ倉庫に格納されています
