0001岩海苔ジョニー ★
2017/10/17(火) 19:00:46.59ID:CAP_USER9東北大学大学院 田所研究室では、災害対応のためのロボットやシステムを研究している。このRT（ロボットテクノロジーと各分野の融合）の研究は、阪神淡路大震災を機に始まり、東日本大震災における福島原発での事故対応の一環として、関係部署と共同開発した災害対応ロボットQuinceを福島原発内に投入した実績を持つ
Quinceは、災害で閉鎖した地下街や半倒壊した建物を探査するロボットであり、人間に代わって災害状況を把握する。全身を覆う移動用のクローラベルトと4本のサブクローラベルトを駆使することで運動性能を発揮。階段や不整地と呼ばれる起伏の激しい地形での運行を可能にしている。加えて、レーダーにより三次元計測や三次元地図の作成機能を持つことで、災害状況を把握する。
Quinceの操作は、遠隔操作と自律制御を組み合わせておこなう。被災現場での捜索や探査は、被災した建物の内部まで及び、状況に十分に対処することが求められる。
クローラの自律制御には、クローラ表面の接触位置や接触圧を計測する分布触覚センサで対応するという。そして、クローラと瓦礫表面の接触位置と力を把握して、クローラの段差踏破や転倒を回避する。
中略
クローラ部分をプラットフォームとして、小型から大型までのラインアップを充実させ、人手不足を解消する移動機構としたことである。特に、全方向に方向転換可能な仕組みは、狭い場所で威力を発揮すると思われる。
発表した試作機は農業用であり、銀座農園とのコラボレーションであるという。自動走行による野菜への薬剤噴霧、野菜の収穫時の自動追尾、運搬・積込の自動走行、および移動や戻りの一連の動作が可能である。プラットフォームの上に、想定するユースケースの機能のみを搭載することで、価格を抑える狙いがあると考えられる。
なお、試作機の寸法は54×92×30センチメートル、重量は100キログラム、最大積載量は300キログラム、走行速度は時速3キロメートルという。（小池豊）
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