難しいことやってないで、
ロボットをはやぶさに乗せればいんじゃね？
ロボがはやぶさからはしごで降りて砂を採取すればいいだけじゃん。
２足でなくてもキャタピラ型でもいいし。
はやぶさ３はロボット探査だろ。