交差点直後に横断歩道とか、信号青で曲がってからコンマ秒以下で全歩行者の
行動を予測して、渡ろうとしているかしてないか判断するって無理だろ

横断ほどがあるとわかってれば泊まる準備しながら行くだろうが、初見で
運転する奴もいるだろうし、そういうのは交差点そのものの設計を見直して
直近の横断歩道と一体化して信号制御するとかしろよ