信号のない横断歩道なんてそもそも交通量が少ないから、歩行者側も車をやり過ごしてから渡ろうとする人が多い。歩行者側の意図を察知した場合車側としてはそのまま通過したほうがスムーズだよね。
渡るタイミングを窺ってる人や対向車、後続車が連なってるような状況なら止まってあげればいいんじゃないか。