【滋賀】接触8秒前に手動介入、運転手の判断ミスが要因 自動運転バスの接触事案 [アルカリ性寝屋川市民★]
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産業技術総合研究所（産総研）は2020年9月17日までに、滋賀県大津市内で実証中の自動運転バスが路肩の柵に接触した事案について、調査結果と対策を公表した。
接触は手動運転中に発生したもので、産総研は今後、操舵量の大きい箇所などを注意箇所としてあらかじめ手動運転を行う区間に指定するなど防止策を講じている。
改めて、実証の概要から接触事案発生に至った経緯、今後の対策についてまとめてみた。
実証は、経済産業省および国土交通省の事業「高度な自動走行・MaaS等の社会実装に向けた研究開発・実証事業：専用空間における自動走行などを活用した端末交通システムの社会実装に向けた実証」の一環で、産総研が幹事機関、大津市と京阪バスが運行事業者を務め、大津市内を自動運転バスで有料運行するもの。実証期間は2020年7月12日から9月27日となっている。
使用するバスは先進モビリティが改造した定員27人の中型バスで、GNSS・QZSSアンテナ、通信アンテナ、前方・側方・後方LiDAR、障害物検知カメラ、信号認識カメラ、ミリ波レーダー、磁気センサー、ジャイロセンター、ステレオカメラ（未使用）を搭載し、車線維持や速度の維持制御などを高度に行うことができる。
接触事案は8月30日、乗客4人を乗せて大津市島の関付近を運行中に発生した。やや特殊な形をした丁字路をUターンするため右旋回する際、車体左前のセンサーカバーが歩道柵の支柱部分に接触した。けが人はいなかった。
転回中は極低速（時速4キロ以下）の自動運転で行っていたが、転回の完了前に歩道柵との間隔が狭いとドライバーが判断し、手動運転に切り替えた。ドライバーは自らの操作により接触を回避できると判断して微速前進したが、結果として車体から張り出して装備されているセンサーカバーが接触することとなった。
ドライブレコーダーの映像と制御記録を確認したところ、ドライバーは接触の約8秒前から操舵とブレーキの手動介入を行い、手動運転への移行は問題なく行われていた。GPSは設計範囲内の精度であり、自動運転システムにも異常は認められなかった。
最終的には、ドライバーの車幅感覚の判断ミスが原因としている。また、現場は車両の旋回性能を概ね最大に発揮しないと曲がり切れず、かつ曲がる途中と曲がり終わりの2カ所で構造物に接近する箇所があるため、手動運転であっても慎重な対応が必要な箇所であり、こうしたポイントを自動走行ルートとして設定していたことも原因に挙げている。
自動運転による走行軌道は、構造物への余裕を考慮した上で設定しているが、位置情報や制御の誤差の状態によっては自動運転制御上の操舵量の限界値でも余裕が不足するような軌道がまれに発生しており、当該箇所において同様に歩道柵接近のため手動介入したケースは、介入記録からは約400回に4回の頻度だったという。
長いので続きはソースで
自動運転ラボ 2020年9月18日 07:30
https://jidounten-lab.com/u_autonomous-bus-youin-ssk つまり余計なことをした人間が悪いということですね。 昔の刑事ドラマは時限爆弾1秒前に解除
最近のは3秒前 >>1
これなんだよなぁ
完全自動運転になるまでに人が自動運転に介入して起きる事故が多発する 接触直前に手動に切り替えたけどやはり衝突したということよね？
運転手の判断ミスがあるとすればもっと早く手動にすべきだったということか 8秒前ってずいぶん余裕あるな
本当に？お得意の隠蔽？ >>7
これ自動運転のままならセーフだったんじゃね？、って話な希ガス 良かった、これで自動運転再開だね
運転手はいい加減にしろ！ 接触前提の「猫のヒゲ」センサー、って時代じゃないか >>11
それなら予め手動運転を行う区間をきめたらだめなんじゃない？ >>7
AIならミリでいなした所を生ゴミがトロトロハンドル切ったせいで曲がり切れなかった >>7
運転手の認識が間違ってるから手動でぶつかったんだよ
車が正しくギリギリ当たらない位置キープ出来てたのに間違った感覚の人間が介入したからこうなったって話
実際にぶつけた人間の感覚の方を信じるとか頭大丈夫か？
少なくともこの運転手の認識能力が間違ってる事は証明されてるってのに
知恵が遅れていらっしゃる？ >>17
それなら手動運転区間を失くすべきだと思うのだが ちょっと難易度高そうな所で手動運転に切り替えるって何のための自動運転なんだよ？笑
手動運転必要になったら機械が自己判断するくらいのプログラム作れないのか？ こういうので自動運転は危険みたいなことが独り歩きするんだろうな
手動介入のせいなのに MajiでSe*8秒前？？？
*はワイルドカードだかんね、為念。 市バスもチョコチョコと軽微な事故を起こしてるだろ
いつもと同じじゃないか >>18
運転手を擁護してるわけじゃないが？
なんであえて手動区間をもうけるの
AIの性能がもっと上がれば手動で介入する必要ないでしょうに あらかじめ予測できた危険な場所さえ対処できないなら、
道路工事など不測の事態が起きまくる一般道での自動運転は一生無理 >>16
設計者「自動運転ならギリギリ曲がれるやろ、実験だしこういうルートもいるよな」
運転手「ちょ、こんなん曲がれんやろ、(慌てて)手動や！」→ｺﾂﾝ 今後はTAS動画みたいなのがリアルで見れるんだろ
1mm間隔ですれ違いとかさ つかバスの車体のサイズを小さくしろよ
住宅街の生活道路にフルサイズの路線バス通るから離合のために渋滞起こしてて迷惑すぎる 余計なものを付けたから当たったんだ
なければ接触していない >>26
それならわかるんだが、じゃあなんで手動区間をもうけるんだという話 自動運転の市中試験運転って事故起こそうもんなら大事になる
バスの車幅見誤るような運転手同乗させるかなぁ
なんか胡散臭い オレも日産eパワー乗ったとき婆さんを轢きそうになった イラつくおっさんドライバーの気持ちもわからんでもないけどな
自動運転に自分の仕事が奪われるのを目の前で見てなきゃならんわけだし >>32
AIだけでオッケー → 心配なので運転手乗せます
運転手が邪魔した → 心配なのでやばいとこは運転手がやります
つまり運転手は生贄 >>32
単純にデータの準備が出来てないとか、まだ走行量の多い道を自動運転させるのは怖いとか、実験と言う手前、場所をキチンと区切る必要があるとかまあそんなとこじゃね >>32
安全確保のためだろ
そしたら運転手もポンコツだったってだけ 自動でぼーっとしてて一時的に運転してうまくこなすって難しいと思うんだ
自動運転の開発コストでバスのパート運転手何人雇えるんだか
AIや機会学習はコンサル詐欺と金食い虫だとばれてきたよね 時代は脳ハッキング思考盗聴の時代だからな
「24時間、人の声が聞こえる」中国当局によるエレクトロニック・ハラスメントの恐怖
日本では「エレクトロニック・ハラスメント」は馴染みのない言葉だ。しかし、中国当局は、幹部らの汚職行為を告発した一般市民への報復措置として、これらの非致死性兵器を使って精神的な苦痛を与えている。
エレクトロニック・ハラスメントとは、電磁波や超音波などを使い、対象者に内部障害、精神疾患と同様の症状を発病させる非致死性兵器の一種とされる。電磁波攻撃、マイクロ波聴覚効果、聴覚を介さないボイス・トゥ・スカル（V2K、脳内音声）技術などが使用される。
中国江西省に住む汪海榜さんは、08年以降、毎日24時間マイクロ波聴覚効果技術による脳内音声送信に悩まされている。汪さんは15年から北京市の中央政府に陳情活動を行った。19年、公安部（省）陳情窓口担当者は汪さんに対して、全国の県レベルの警察機関であれば、人間の脳を観察し、その思考を盗聴する設備を配置でき、マイクロ波を対象者に照射して脳内音声を送信できると返答した。
https://www.epochtimes.jp/2020/09/62127.html >>18
その理屈、おかしくないか。
運転すらまともにできない運転手が乗って邪魔しながら試験する必要あるのか。 飛行機の自動操縦とちがって
車の運転はアクシデントが多いから
事故増えるやろね 通常なら無い張り出し部分が運転感覚に入ってなかったんだろうね 自動運転中はドライバーの両手を縛りつけておくのが良い解決策では？ 自動運転システムの欠陥だと認めたら大問題になるしな お前らもイラつくおっさんドライバーの気持ちになってみろ
自分の仕事が奪われるのを目の前で見る仕事だぞ 運転手に責任があるんだから、介入して事故るのはAIの性能不足
人より正確に運転できたとしても、人の介入で事故るようでは使い物にならない
法改正するしかないんでないかな 運転手は曲がりきれないと思ってブレーキを踏んで、ハンドルを切りまししてるんじゃないの？
だとすれば、主導介入しなかったらもっと派手に衝突してたんじゃない？ 短時間で交代しても順応する時間が人には必要だからな 極低速（時速4キロ以下）＜＜＜微速前進
どっちがやばいか分かるだろ ほんまかいなー
デスクのエリート組が非を認めたくないから適当こいてそう >>53
派手に衝突とかそういう話じゃない
自動運転はでっぱりカメラありきで車幅を取ってた
ドライバーはそれが変な動きだと思って手動介入したらでっぱりカメラこすってぶっ壊した 自動運転レベル2、レベル3は手動介入による事故が多い
レベル4、レベル5になると完全自動運転で任せられるようになるんだけど 8秒か…
長いと言えば長いし短いと言えば短い
そんな時間だと思う
前もって心の準備ができていればいいけど
不意打ちだと頭の中で状況整理するのに5〜10秒はかかると思う いままでも100回に1回は人間が介入するような場所だから、人間の感覚とは違うんだろうな
介入なしでぶつかるかどうか自動で1万回くらいやらせてみればいいのに そもそも位置情報の精度が悪すぎて接近しすぎたのが問題だろ
判断ミスは、手動に切り替えたことじゃなくて前進させたこと 自動運転ってさ、道路に野良猫が飛び出しても止まるんだよ
もう可哀相な猫の死骸見なくて済むな まぁ逆に言うと、道路の中央を闊歩するアヒルの親子とかのせいで渋滞が始まってしまう可能性があるんだけどな
自動運転 >>63
物理的に止まれないタイミングで猫が飛び出してきたら
自動運転でも猫を轢いてしまうよ >>ドライバーの車幅感覚の判断ミスが原因としている
これは恥ずかしいぞ。俺でもブレーキ踏むよw 航空機事故でも機械の指示と管制官の指示が食い違ってて、管制官の指示に従ったら衝突事故起こした事例があったよね
その後は人と機械の指示が違ったら機械の方を優先しろってルールが出来たけど、自動車もそうならんのかな >>70
機械が間違うリスクもあるよ
センサー壊れてたりカメラが汚れてたり、正常に機能していないリスクは結構ある エアバスのように機械化自動化が進んでる飛行機でも
人間が操作して墜落してるケースがある
人間とコンピューターが相反する操作をやりあっても
コンピューターが勝つよう設計されてる部分もあれば
相殺し続けてしまう部分もある
おまけに裏コマンドもある
自動化を目指すにしても人間と機械のどっちが有利に立つのか
加減が難しいと思う
まして道路なんて空の比じゃなく操作が煩雑になるのだし 自動運転は100%完璧な技術じゃないんだよ
今回は介入しなくても大丈夫だったかもしれないけど時々本当に介入が必要な状況が発生するんだよ
Uberの実験車両が人を轢き殺した事件あっただろ >>73
出たよメーデー民
バカの一つ覚えみたいに定型分のやり取りしかしねえ連中 >>70
それってニアミスかなんかだよな。指示はそうだけど、名古屋のエアバスの墜落事故で
パイロットと自動で喧嘩して墜落したからパイロットが介入したら自動はきれるように
なってるような。今回も自動かきれて人がぶつけてるけど、あれから30年ちかく経ってる
からな。どうなんだろう、見直した方がいいような >>67
それは技術次第だな
360度カメラで飛び出してきそうな生物を見つけた時点で減速することも可能 運転手はミスがでて、この実験が失敗に終わった方がいいじゃん。
利益相反の実験するなよ。 >>1
>現場は車両の旋回性能を概ね最大に発揮しないと曲がり切れず、かつ曲がる途中と曲がり終わりの2カ所で構造物に接近する箇所があるため、手動運転であっても慎重な対応が必要な箇所であり、こうしたポイントを自動走行ルートとして設定していた
要するに、運転手でも難しい箇所を自動運転でこれまで運行していて、たまたま腕自慢の運転手が自分側に運転切り替えて事故ったと。
もう運転手失業時代が近いな。 >転回の完了前に歩道柵との間隔が狭いとドライバーが判断し、手動運転に切り替えた。
>ドライバーは自らの操作により接触を回避できると判断して微速前進したが、
>結果として車体から張り出して装備されているセンサーカバーが接触することとなった。
だからドライバーが下手くそ・・・と言うよりは、バスに後付けされてるセンサー類を含めた車幅感覚を意識せず、標準仕様のノリでハンドル・アクセスを操作したんだな。
そりゃあぶつかるわ。 >>78
んなもん常にノロノロ運転でもしてなきゃ死角から飛び出してきたら絶対不可能だわ 停車中に白バイが突っ込んできて加害者として
犯罪者になる可能性もあるから重要だわな ＞位置情報や制御の誤差の状態によっては自動運転制御上の操舵量の限界値でも余裕が不足するような軌道がまれに発生しており、
自動運転側にも問題がある事は認めてるね ここの精密な操作は人間がやってやらないと無理だろう！どれ……あ >>1
日本のIT技術は1980年代の
まんま(笑)
自動運転にも追いつけずに
人さまの預貯金も
取りホーダイ(笑)
こんなマジくそな国は
さっさと滅びろよ(`･ω･´) >>81 >>86
まぁでも人を乗せてる以上は人の感覚に近くしないとこういうことは起きるわな
そりゃ人が見るよりも、複数個所にセンサーつけてる自動運転の方が精密に運転できるからな
人が10cmのマージンのところを1cm、1mmでも自動なら通過できるって判断しちゃうと、人は
それだとぶつかるって思って介入しちゃうんだろ。その辺のことだろうね、限界地の余裕 >>83
うーん、ちょっと専門的な話になるんだけど
自動運転レベル5ってすべての自動運転車の情報がリンクしてるから別の場所にいる自動運転車が見てる情報が
乗ってる自動運転車の情報になるわけよ
だから、その死角を見てる別の自動運転車があるとそこに何があるかわかる
これでもジジイババアのアクセルとブレーキ踏み間違えるような運転のほうが安全だというならそれを信じていればいいよ 自動運転に任せときゃ良かったものをバカ運転手が介入して事故かよｗ
AIに勝てるわけねーだろってのｗｗ 出っ張ったセンサーのみの接触なら運転手は正確だったって事では？ 得意顔で「おっと俺の出番だなｗ」ドカーーンｗｗｗ
バスの運転手より自動運転のほうが安全だと証明された もう少し人間を評価し、人間を愛してもらいたいものです >>77
海外で航空機が管制官の獅子と機械が食い違い衝突して墜落してる事故がある
被害者の家族がその管制官を殺したり後日譚がいろいろあったので映画になってる
それより後、日本でも日本の飛行機がニアミスで大事故になりかけたから
ニアミスじゃそっちを記憶してる人が多いかもね 空の方でたまに聞く類の話のようだけど
リアルタイムで根拠を示しながら意図を伝えないと
結局信じ切れないんじゃないか 元々接触現場では自動運転に任せておけば100%安全とは言い切れない数字が出ているわけで
んで自動任せだろうが事故ったら当然運転手の責任なんだから、そりゃ危なかったら手を出しちゃうでしょ >>6
逆に言うとそれは自動運転をもっと信頼しろって啓蒙するだけでいいのでは
現時点でも手動では至難な場所を自動運転区間に設定するほどミリ単位の信頼性があるみたいだし
一定の責任を自動運転に預ける法体系や運用も出来るようになるんじゃない >>18
しかし曲がれ無いと判断したら止まるかさらにハンドルを切ると思うが手動にしてハンドル戻したのか？
よー分からん 手動区間と自動区間が分かれちゃうと
運転手居眠りしないかね ドライバーの判断ミス
自動運転に任せていれば事故らなかったのか そうなんだよなー人間のほうが安全って保証はどこにもないｗ Youtubeでプロのドライバーが試乗してたけど、
件の場所のターンは人間より上手いと褒めてたよ これ、ずっと手動だったら起きなかった。
切り替えるとかえって人為的ミスが増える。
教習所の教官みたいな業務になる。 「いざという時は人間に」は責任の問題を回避してるだけであって危険の回避には直接は繋がってないんだよな 結局のところ自動で事故っても運転手の責任だからな
同じ責任を取るなら自身の行動の結果の方がマシと考えるのは仕方の無いこと 「事故が発生した時の操作は人間がやっててくれたほうが裁判の時に決着つけやすい」程度の意味でしかない 機械じゃお手上げだから運転手にバトンタッチ
運転手はこれくらいなら行けそうかなーと運転
接触、という流れ
最終的には運転手のミスなんだが機械の方も
攻めすぎなんじゃないか
最初から人間ならもっと余裕もって距離とってた区間なんだろ？ ただの運転手じゃ駄目なんだろな
システムのアルゴリズムを理解してないと独りよがりの介入で事故になる
どう見ても人の3d距離解釈よりセンサーの方が正しい
この場合はセンサーに異常がないか数値を監視するだけで防げた事案 で、自動運転で人ひき殺したら誰が責任取るか決めたの？ >>108
上手い奴は天性だから。
意識せずに運転できる。数学はメタメタだと思う。
個人の感想ですw >>112
いや、自動運転は一度もお手上げしてない
計算してぶつからないように運転してたところを手動介入された
教習所で、運転が上手すぎる生徒のハンドルを教官が奪って事故ったみたいな感じ 実証実験でこれじゃ
本格運用時に新たな免許制度ができそう 自動運転に任せるなら運転手は乗せない方がいいまである
事故ったら責任が会社本体に行くだけだしな 言うてブレーキ踏んで切り増しして外側が当たる理由がわからん >>1
ドライバーは、プロのバス運転手を雇ったんだろ
体に染みついたバスの車両感覚は通常のバスだ
出っ張りを無くさないと、プロのバス運転手は使えないだろう 当たったのがセンサーの出っ張りだけだったから、普段のバスで身につけた運転手の感覚がある意味正しく、同時に間違ってたわけか
自動運転のセンサー類は通常仕様車と変わらない範囲に納めた方が良いんだろうな >>32
重大事故になった場合の責任を人間の運転手に取らせたいんだろ 自動運転の車は派手な色にしてわかりやすくし、そしてすべてにおいて自動運転の
車が優先って事にすれば導入が早くできるんじゃないかな？
事故っても自動運転の車が優先で事故割合は10対0で自動運転が悪く無い事にすればよい
もちろん交通ルール守って運転してんのに自動運転の車がぶつかってきたりとかは
自動運転が悪くなる
これぐらい優先にして導入やった方がいいと思うよ あと１０年もしたら、「危ないから人間は運転するな！」って風潮になるかもな。
っていうか、早くなってほしい。 要するに、プロのドライバーより自動運転の方がすでに上ってことね。 >>122
そういうことだわな。
センサーがなければ問題なく抜けていたわけだ。
流石ドライバーということでもある。 >>122
自動運転するプログラムがその構造を把握して運転していれば問題ない。 電車の自動運転の方が技術的に簡単なのに、何で一向に進んでないの？ >>18
最初の２行だけで済ませればいいのに、あとの３行は全く余計だな。
なんでそんなに他人を罵倒、攻撃するの？そんなんで、よく社会生活が営めるね。 ＡＩの反乱ｷﾀ――(ﾟ∀ﾟ)――!!
人間に詰みを擦り付ける巧妙な犯行 今やっているのは自動運転ではなく、運転手の責任下での半自動運転だから、
運転手が安全でないと判断したら介入しなければならない。
ぎりぎり通れるような場所の介入を判断するのは、運転手には酷だろうよ。 道路にレール状のもの、例えばレールとか敷いたらどうだろうか？ >>18
通常車両に飛び出して取り付けられてるセンサーだけがぶつかったんだから、
運転手の感覚は正しかったとも言える バス運転手の車両間感覚ではあり得ない突っ込み方したってことでしょ？
こんな言われ方かわいそう過ぎない？ >>134
どこかでやってたような
それも滋賀県だったと思う >>129
ＪＲの技術者がバカだからだろ
Googleやトヨタみたいな天才研究者がゼロだから作れない つまり二種免許の鋭角で指導員がギリギリ2回で切り返すルートをロートルが途中で交代して脱輪した、ということか >>134
そうだな、ついでに脱線する心配がないならトロリーをつけてしまえばあっという間に電気自動車にもなってしまうな >>135
センサーついてることを確認せずにハンドル握ったってことかな？ >>129
踏切があるのとホームドアがない駅があるから
この２つのリスクがなければ自動運転はしてる 怖いよな
物損事故だからマシだったものの
相手が人だったら手動で介入したために人身事故になってしまう センサーが出っぱってなけりゃいつも通り曲がれたってことか やっぱり専用軌道でもない限り、自動運転はアカンのではないかと そら「自動運転完璧です、人間がやる事は何にもありません」とか言ったら全国の運ちゃんに恨まれるだろう 実証実験中の軽微な人為ミスまで
全国に報道しなくていいと思う・・ でもまあ、これは曲がりきれない時でも突っ込む制御だと
実験の搭乗者が認識している訳だろうなあ >>148
でも今回のケースは人間の介入が必要かどうかを人間自身が判断できない、と
いうことも露呈しているな。
もちろん完全自動運転になれば不要なことだけど、それまでは難題だな。 運転手「このように自動運転車両だと事故が起きるので運転手は必要です」 運転手「せや、試験中に事故が起きれば自動運転導入されなくなるやろ。俺の雇用も安泰や」 操縦能力ではもうAIの判断＞人間の判断になってるのか >>151
機械にとっては"安全な距離"に見えても人間にとってはそうではない、という課題やな 実験でも車体から張り出してたセンサーカバーとかだめだろ。
人に当たったら死ぬぞ。 >>155
自動運転のバスで機械が安全に曲がれると判断したとしても
乗客から「ぶつかりそうだった」「死ぬかと思った」などクレームが来るかもわからんな 停止線から前に出ないと安全確認できないT字路とかは、人間が運転してる時のように
二回止まって確認するのかな？
混んでる道に入れてもらうとき、アイコンタクトするけど自動運転の場合はどうするんだろう？ 滋賀のみずの森植物園に行く時にバス乗ったけど
とんでもない狭い道をバスで器用に走ってたな
あれは自動運転では無理なんじゃないかと思うわ ＰＣの計算は信用できない！と電卓で計算する会社は日本にはたくさんあるらしい どれだけ危なっかしくても絶対に人間は手を出すな自動運転を信じろ、なんてのは
事故った時の運転手の過失がゼロにでもならない限り無理でしょ >>145
くぬー
センサーが無ければ通れた w
つか
なんのためのセンサーなんだよて
検知しろよな ＞大津市内を自動運転バスで有料運行するもの。実証期間は2020年7月12日から9月27日となっている
大都会大津でこんなことやってたのかよ 「運転手の判断ミスが要因」 ←そうでなきゃ困る人も居るだろうしな・・・ >>164
手動介入中は手動最優先にするためだろう、センサー作動しなくなるって書いてるよ >>142
確認つーか経験値の問題だな
市場に出回って無い特殊な形状だから感覚が無い もともとギリギリのところに、車体から張り出すようなセンサーを付けるのでは運転手もキツいだろう 8 秒前に介入したから事故が軽くてすんだんじゃないのか
ほっといたら危ないと思って介入したわけで >>11
でも危ないと気付いて放置して事故ったら運転手の責任だしなぁ ■ このスレッドは過去ログ倉庫に格納されています
